SO101 模倣学習全章カリキュラム

模倣学習の基本概念、応用シーン、強化学習との違いを理解します。

SO101 ロボットアームのハードウェア構成、シリアル接続、Leader-Follower の動作モードを学びます。

Python 環境、依存パッケージ、CUDA を含む LeRobot フレームワークをインストールします。

ロボットアームのポートを識別し、モータのキャリブレーションを行って動作精度を確保します。

Leader アームで Follower アームを遠隔操作し、学習データセットを収集します。

LeRobot データセットのフォーマット、ディレクトリ構造、メタデータファイルを理解します。

ACT (Action Chunking Transformer) モデルを構成し、学習を実行します。

学習済みモデルをロードし、実機ロボットアーム上で推論・デプロイを行います。

よく発生する問題の診断と解決方法を整理します。