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後で何度も参照することになる論文・ドキュメント・コード・コミュニティをまとめて掲載しています。
HuggingFace 公式のロボット学習ライブラリ。ソース、ドキュメント、サンプルが揃っています。
SO101 ロボットアームのハードウェア設計資料：BOM、3D プリント部品、組立ガイド。
Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (Zhao et al. 2023)
ACT が初めて発表された双腕遠隔操作プラットフォーム。Action Chunking 誕生の背景が分かります。
公開済みの事前学習ポリシー、コミュニティ提供のデータセットを直接ダウンロードできます。
HuggingFace 公式が公開している LeRobot のクイックスタート動画シリーズ。
公式コミュニティ。LeRobot チームと開発者が issue や新機能について議論しています。
LLM とロボットを組み合わせるための実践ノート。ポリシー学習サンプルも複数含まれています。
76,000 件規模のマルチタスク・ロボットアーム遠隔操作データ。模倣学習向けの公開データセットでは最大級の規模を誇ります。
公式 AMP チュートリアル。VRAM が逼迫した際の必読資料です。
LeRobot は設定管理に Hydra を採用しています。理解すると学習スクリプトの自由度が大きく上がります。
学習モニタリング、ハイパーパラメータ比較、モデルバージョン管理に欠かせないツールです。
