未開始Chapter 330 分
LeRobot 環境構築
LeRobot Environment Setup
Python 環境、依存パッケージ、CUDA を含む LeRobot フレームワークをインストールします。
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完了すると学習パスとホームの統計に反映されます
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学習目標
- Python 仮想環境を作成・有効化する
- LeRobot と依存パッケージをインストールする
- CUDA と PyTorch を構成する
原理解説
- 1LeRobot は Hugging Face が開発するロボット学習フレームワークです
- 2多様なロボットアームと模倣学習アルゴリズムに対応しています
- 3Python 3.10+ と CUDA 環境が必要です
手順
1
環境作成
conda または venv で独立した Python 環境を作成します。
2
リポジトリのクローン
GitHub から LeRobot のソースを取得します。
3
依存のインストール
pip で必要なパッケージをまとめてインストールします。
4
インストール検証
テストスクリプトでインストール成功を確認します。
コマンド
conda 環境を作成
bash
conda create -n lerobot python=3.10 -y環境を有効化
bash
conda activate lerobotLeRobot をクローン
bash
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git依存をインストール
bash
cd lerobot && pip install -e .PyTorch / CUDA を検証
bash
python -c "import torch; print(torch.cuda.is_available())"チェックポイント
- conda 環境を正常に作成できた
- LeRobot のインストールでエラーが出ない
- PyTorch が CUDA を検出できる
よくあるエラー
CUDA out of memory
- 原因：
- GPU の VRAM が不足しています。
- 対処：
- batch_size を縮小するか勾配累積を有効にします。
bash
export PYTORCH_CUDA_ALLOC_CONF=max_split_size_mb:512ModuleNotFoundError: No module named lerobot
- 原因：
- LeRobot のインストール失敗、または環境が有効化されていません。
- 対処：
- 正しい conda 環境を有効化したうえで再インストールします。
bash
conda activate lerobot && pip install -e .